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 提升機(jī)器人定位精度的7大關(guān)鍵技術(shù)
   
   機(jī)器人在實(shí)際工作中對(duì)位置精度的要求很高，高的位置精度是機(jī)器人智能化的體現(xiàn)，那么和機(jī)器人位置精度控制相關(guān)的技術(shù)有哪些呢，一起來看下吧！
   永磁同步馬達(dá)(pmsm)通常用于高效能、低功耗的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。高效能馬達(dá)控制的特征為可在整個(gè)速度范圍內(nèi)平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)，零速度時(shí)有完全的扭矩(torque)控制，且能達(dá)到快速加速和減速。為了達(dá)到上述要求，pmsm采用向量控制技術(shù)，該技術(shù)通常還被稱為磁場(chǎng)定向控制(foc)技術(shù)。向量控制演算法的基本思路是將一個(gè)定子電流分解為磁場(chǎng)生成的分量和扭矩生成的分量，分解后，這兩個(gè)分量能單獨(dú)進(jìn)行控制；而馬達(dá)控制器(亦即向量控制控制器)的結(jié)構(gòu)幾乎與一個(gè)他勵(lì)直流馬達(dá)(dcmotor)相同，這樣便簡(jiǎn)化了pmsm的控制程序。
   一、扭矩生成定理
   pmsm的電磁扭矩分別由定子及轉(zhuǎn)子兩個(gè)磁場(chǎng)交互作用生成。定子磁場(chǎng)由磁通量或定子電流表示，轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)由恒定的***磁鐵(弱磁情況除外)的磁通量表示。若將這兩個(gè)磁場(chǎng)比喻為兩個(gè)條形磁鐵，則可以想像當(dāng)磁鐵互相垂直時(shí)，吸引/排斥磁鐵的力是最大的。這意味著，設(shè)計(jì)人員應(yīng)該要依此定理控制定子電流，也就是要?jiǎng)?chuàng)建垂直于轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)的定子向量。轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時(shí)，也就必須更新定子電流，使定子磁通向量與轉(zhuǎn)子磁鐵保持90度垂直。
   當(dāng)定子和轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)垂直時(shí)，內(nèi)嵌式pmsm的電磁扭矩方程式為：扭矩=33pppmiqs(pp為磁極對(duì)的數(shù)目，pm為***磁鐵的磁通，iqs則為交軸的電流幅值。)當(dāng)磁場(chǎng)垂直時(shí)，電磁扭矩與q軸電流的幅值成正比。微控制器(mcu)須調(diào)節(jié)定子相電流強(qiáng)度，同時(shí)調(diào)節(jié)相位/角度，但這不像直流馬達(dá)控制那樣容易達(dá)成。

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